Książę Janusz I Starszy był władcą wybitnym. Kolonizował Mazowsze, a za jego czasów powstało wiele wsi, między innymi dzięki nadawaniu ziemi rycerstwu. Wspierał rozwój ekonomiczny swojego księstwa oraz osadnictwo. Rozbudowywał i przebudowywał swoje rezydencje, między innymi w Ciechanowie. Wybudował zamki m.in. w Wyszogrodzie, Makowie, Łomży, Ostrołęce i Nowym Mieście (gdzie powstała siedziba dworska o konstrukcji ziemno-drewnianej).